Het historische centrum is een traditionele vissersplaats gelegen langs het strand van La Rada, met een boulevard versierd met bloementuinen en hoge palmbomen. De oude stad bestaat uit Andalusische witgekalkte huizen en heeft verschillende bezienswaardigheden, zoals een kasteelruïne, een Romeinse wachttoren en het Plaza de Las Flores, een prachtig plein met een centrale fontein waar luxe hotels, cafés en restaurants aan liggen. In de afgelopen jaren zijn de belangrijkste wegen in het stadscentrum voetgangersstraten geworden, waardoor het een ideale plek is voor sightseeing of uit eten gaan.

Estepona heeft een grote jachthaven en verschillende wijken rondom het historische centrum. De belangrijkste zijn: Playa del Angel, aan de oostkant van Estepona, met een prachtig strand en een groot commercieel centrum van Carrefour; en Seghers, de meest gewilde wijk wat betreft onafhankelijke villa’s en luxe wooncomplexen, gelegen naast het strand El Cristo.

Er zijn verschillende nieuwe, moderne ontwikkelingen in het centrum van Estepona, voornamelijk in het gebied Las Mesas, dat uitkijkt over de jachthaven. Hier vinden we moderne appartementen met ruime terrassen en een fantastisch panoramisch uitzicht op zee. Een ander opmerkelijk gebied dat een proces van regeneratie ondergaat, is in de buurt van het nieuwe atletiekstadion aan de noordelijke rand van de stad, waar verschillende woongebouwen in aanbouw zijn langs de nieuwe ringweg, waarvan de meeste zowel voor lokale bewoners als voor internationale kopers zijn bestemd.