El centro histórico es un pueblo pesquero tradicional situado a lo largo de la playa de La Rada, con su paseo marítimo decorado con jardines de flores y altas palmeras. Está formado por casas andaluzas encaladas y cuenta con varios monumentos emblemáticos, como un castillo en ruinas, una atalaya romana y la Plaza de Las Flores, una hermosa plaza con una fuente central en la que se encuentran hoteles de lujo, cafés y restaurantes. En los últimos años, las principales vías del centro de la ciudad se han convertido en calles peatonales, lo que la convierte en un lugar ideal para hacer turismo o salir a cenar.

Estepona cuenta con un gran puerto deportivo y varios barrios que rodean el centro histórico. Las más importantes son: Playa del Ángel, en la parte oriental de Estepona, con su hermosa playa y un gran centro comercial Carrefour; y Seghers, que es el barrio más cotizado en cuanto a villas independientes y complejos residenciales de lujo, situado junto a la playa de El Cristo.

Hay varias promociones nuevas y modernas en el centro de Estepona, principalmente en la zona de Las Mesas, que da al puerto deportivo. Aquí podemos encontrar modernos apartamentos con amplias terrazas y fantásticas vistas panorámicas al mar. Otra zona destacable en proceso de regeneración se encuentra cerca del nuevo estadio de atletismo, en el extremo norte de la ciudad, donde hay varios edificios residenciales en construcción a lo largo de la nueva circunvalación, la mayoría de ellos destinados tanto a residentes locales como a compradores internacionales.