Das historische Zentrum ist ein traditionelles Fischerdorf, das am Strand La Rada liegt und dessen Uferpromenade mit Blumengärten und hohen Palmen geschmückt ist. Die Altstadt besteht aus weiß getünchte andalusischen Häusern und verfügt über mehrere Sehenswürdigkeiten wie eine Burgruine, einen römischen Wachturm und die Plaza de Las Flores, einen schönen Platz mit einem zentralen Springbrunnen, der von Luxushotels, Cafés und Restaurants gesäumt wird. In den letzten Jahren wurden die wichtigsten Straßen im Stadtzentrum zu Fußgängerzonen umgewandelt, was die Stadt zu einem idealen Ort für Besichtigungen und zum Ausgehen macht.

Estepona verfügt über einen großen Jachthafen und mehrere Stadtviertel, die das historische Zentrum umgeben. Die wichtigsten sind: Playa del Angel an der Ostseite von Estepona mit seinem schönen Strand und einem großen Carrefour-Einkaufszentrum und Seghers, das begehrteste Viertel für unabhängige Villen und Luxuswohnanlagen am Strand El Cristo.

Im Zentrum von Estepona gibt es mehrere neue, moderne Wohnanlagen, vor allem in der Gegend von Las Mesas mit Blick auf den Yachthafen. Hier gibt es moderne Wohnungen mit großzügigen Terrassen und fantastischem Panoramablick auf das Meer. Ein weiteres bemerkenswertes Gebiet, das sich in einem Erneuerungsprozess befindet, liegt in der Nähe des neuen Leichtathletikstadions am nördlichen Stadtrand, wo entlang der neuen Umgehungsstraße mehrere Wohngebäude im Bau sind, von denen sich die meisten sowohl an Einheimische als auch an internationale Käufer richten.