O centro histórico é uma tradicional vila de pescadores situada junto à praia de La Rada, com o seu passeio adornado com jardins floridos e palmeiras altas. O centro histórico é composto por casas andaluzas brancas e possui inúmeros monumentos, como um castelo em ruínas, uma torre de vigia romana e a Plaza de Las Flores, uma bela praça com uma fonte central dominada por hotéis, cafés e restaurantes luxuosos. Nos últimos anos, as principais ruas do centro da cidade tornaram-se ruas de pedestres, tornando-o um local ideal para passear ou jantar fora.

Estepona possui uma grande marina e vários bairros que circundam o centro histórico. As mais importantes são: Playa del Angel, na zona oriental de Estepona, com a sua bela praia e um grande centro comercial Carrefour; e Seghers, que é o bairro mais procurado em termos de casas independentes e condomínios residenciais de luxo, localizado próximo à Playa del Cristo.

Existem vários empreendimentos novos e modernos no centro de Estepona, principalmente na zona de Las Mesas, com vista para a marina. Aqui podemos encontrar apartamentos modernos com amplos terraços e fantásticas vistas panorâmicas sobre o mar. Outra área notável em regeneração fica perto do novo estádio desportivo, no extremo norte da cidade, onde existem vários edifícios residenciais em construção ao longo do novo rodoanel, a maioria dos quais será para residentes locais e compradores internacionais.